8.2.6. 关节空间
8.2.6. 关节空间
在此例中，机器人的作用是对工件实施点焊，同时以间歇方式修整毛刺。因此，考虑到工件以及毛刺修整器的布局，机器人 S 轴可限为 -40 至 +95°。将空间 1 设为 S 轴的工作空间。（该关节空间设置未在 HRSpace 三维视图中示出。）
图 8.14 机器人在 S 轴值为 +95°（左侧）和 -45°（右侧）时的姿势
图 8.15 关节空间设置
在此例中，机器人的作用是对工件实施点焊，同时以间歇方式修整毛刺。因此，考虑到工件以及毛刺修整器的布局，机器人 S 轴可限为 -40 至 +95°。将空间 1 设为 S 轴的工作空间。（该关节空间设置未在 HRSpace 三维视图中示出。）
图 8.14 机器人在 S 轴值为 +95°（左侧）和 -45°（右侧）时的姿势
图 8.15 关节空间设置