8.2.5. 工具

在此例中，电焊枪为工具 0 (T0)。其周围必须被一组球体包围。当其中一个或多个球体与保护区域或单元区域外侧产生交叉时，SafeSpace 会将此种情况视为碰撞。在此例中，我们设置了 3 个球体来包围 T0 以及机器人手腕。（使用工具坐标系。）