4.2.10. 工作程序 Hot Edit

此功能用来在播放时对程序进行编辑。

(1) 可以通过选择『[F1]:服务』 → 『1:监视』 → 『12: 作业程序热编辑』或在程序再生过程中点击 [QuickOpen]键加以使用。

图 4.40 Hot Edit 执行画面

(2) 编辑程序后、选择『[F5]:应用HotE』。

(3) 作业程序Hot Edit的详细内容如下。

○ 条目

当使用[Quick Open]键或『[F1]: 服务』 → 『1: 监视』 → 『12: 作业程序热编辑』操作机器人时、您可以在操作过程中进入编辑模式。

○ 可用的编辑类型

操作方式与手动模式中的操作相同、但不能使用以下功能。

① [轴操作]键使用: 忽视相关键的输入

② [REC]键(记录隐藏姿势MOVE): 显示内容为‘Hot Edit中禁止的操作’的信息

③ [POS. MOD]键: 显示内容为‘Hot Edit中禁止的操作’的信息

○ 反映

图 4.41 运行中编辑

运行中编辑是用户出于安全目的而用来通过创建副本(而不是使用原始文件)来编辑复制版本的方法。

如上所示、您在执行运行中编辑时、原始文件会复制为临时文件1。用户编辑程序时、如果按『[F5]: 应用HotE』键、则临时文件1会复制为临时文件2并显示反映请求。通过用原始文件名称重命名临时文件2来应用此反映。

下表显示了反映的实际时间。

表 4‑1 反映时间

分类

反映时间

工作中执行

正在执行的工作

通过CALL(调用)指令来调用执行的工作

播放周期开始时

(所有请求反映的文件均被反映。)

其他工作

立即请求反映

如果程序没有执行或没有运行、则不能对其编辑。不过、如果运行期间程序在编辑模式下停止、则反映会发出请求、但是它在播放周期开始以前都不会被得到反映。

按[YES(是)]键在运行期间首次反映编辑详情、按[NO(否)]键取消反映请求并删除临时文件2(运行期间的编辑详情)。

这时、如果正在执行使用了CALL(调用)指令的程序、您必须从头启动该程序、因为这不是一个标准程序流程。

○ 程序计数器信息

HotEdit(热编辑)窗口标题条上显示以下详情。

① 程序编号/步编号/功能编号:显示在运行模式期间在编辑里进行编辑所用光标的位置。

② ‘*’:‘*’在原本里编辑时会显示出来。

③ ‘>’:原本的反映请求条件启用时、‘>’会显示出来。

○ 选择不同的程序

按[SHIFT] + [PROG]键时、您可以选择一个不同的程序。您也可以创建新程序。

l 如果通过本功能修改应用当前正在自动运转的程序或被呼叫的程序，则从下一Cycle（执行程序END以后的时点）应用，通过修改后的程序重启机器人。不当的修改可能会引发机器人和夹具间的冲突之类的严重事故，所以请尽量注意。