7.3.10. 点动等级设置

此功能可指定手动模式中点动操作的运动。此功能用于将运动限制在设置范围之内。这对于控制所需距离中的点动运动是有效的。

图 7.74 点动等级设置画面

表 7‑3 作业点动功能规格

n 支持联合坐标的点动: 只按照对各轴的移动距离 (mm)和角度(deg)的指定进行移动。

n 支持笛卡尔坐标的点动

n 支持工具坐标的点动

n 支持用户坐标的点动

按照对X, Y, Z 位置(mm)和 Rx, Ry, Rz Pose(deg)的指定移动。

n 点动等级

如果您将点动距离的等级设置成与现有8个等级的作业速度的等级相同。您可以为各级设置点动距离。

n 点动操作

① 如果您按此按键时间较长、超出到达点动距离的时间、即使按住点动按键、也会减速到达点动距离并停止、如下所示。

图 7.75 达到点动距离后释放按键时的机器人动作

② 如果在到达点动距离之前释放此按键、将从释放位置减速并停止、如下所示。这与常规点动模式的情况相同。

图 7.76 达到点动距离之前释放按键时的机器人动作

③ 点动功能限制每次推动的最大距离、如上图所示。

n 其它

当轴坐标系中的速度等级是1时、会使编码器固定为每次移动1位。