7.3.9. 保持电流减少设置

是可以在机器人停止时使发动机受到的重力负荷减轻的功能。

图 7.73 保持电流减少设置画面

n 保持电流减少功能: 选择是否使用功能。

n 保持电流减少运行时间

指定机器人停止后直至维持电流减轻功能运转的时间。如果该时间太短、会频繁运转、循环时间可能会变长。

n 编码器和计算角度

是针对维持电流减轻动作而各轴许可的动作量。编如果码器设置值大、工具末端的动作距离会变大、所以请设置合适的编码器值。角度换算量根据设置的编码器值自动计算。

如果在维持电流减轻功能运转期间启动输入进入、完成运转后机器人启动。因为维持电流减少运转的时间需要1秒左右、所以应与外部系统同步动作时、该运转时间也可能会产生问题。