7.3.2. 轴原点

7.3.2. 轴原点

 

记录各轴的参考位置。由于轴原点设置影响机器人垂直操作的精度、因此必须将其设置为正确的数值。

 

工厂出货时设置标准值。需要根据机器人和周边夹具的设置状况变更S轴原点、或需要根据工具的附着方向变更R1轴原点时使用。

 

 

图 7.61 轴原点设置画面

 

 

l 轴原点的设置必须在完成『编码器offset』设置后再进行设置。如果编码器offset设置被变更则应重新设置轴原点。

 

l H、V、R2、B轴可以利用 “自动校准”功能自动设置。

 

l 如果变更轴原点设置、现有的程序的位置会被变更。因此轴原点设置必须在初始设置阶段执行。