7.3.4. 编码器校准

可将编码器的当前位置设置为编码器的零点位置(0X400000位置)。从机器人各个轴的参考位置(在各轴上添加标度的位置)决定编码器的零点。

由于该值被设置为工厂默认值、因此在交换电机和编码器等情况下可将其复位。

操作机器人的各个轴以设置编码器的偏移值。所记录的编码器的值为十六进制值。

图 7.63 编码器校准画面

如果在执行任务期间、无论因任何原因而需要备份当前任务程序并执行『[F2]:系统』→『5:复位』→『1:系统复位』、则在复位之前、机器人必须停留在与参考位置相同的位置。因此、应写下该编码器偏移值、留到以后再输入使用。如要输入该校准值、可打开屏幕右侧的软键盘、直接以十六进制值输入。

万一，不是编码器补偿（16进制）值，在写下轴位置值（mm或degree）值的情况下，请点击[F1:应用]键。如果显示轴位置输入对话框，则在此处输入写下的的位置值，点击[ENTER]键即可。

（因为对话框的默认值是标准pose值，所以如果不输入值，而直接点击 [ENTER]键，当前编码器值会设置为原点位置(0X400000)。）

图7.64 轴位置输入对话框