6.4.2. 电机替换方法(HA006A/HA006L)

(1) 把控制器转换为示教模式、使之设备处于运行准备[ON]状态。未处于运行准备[ON]时、应采取措施防止臂部降落、并确认是否正确固定。然后从(4)作业开始进行。

(2) 替换电机的轴应采取基本姿势。

(3) H轴: HA006A - 请参考[图6.2]。 / HA006L - 请参考[图6.8]。

V轴: HA006A - 请参考[图6.4]。 / HA006L - 请参考[图6.8]。

手腕轴(R2、B、R1): 利用各轴Scale及V槽对准原点。

(4) 控制器电源处于[OFF]状态后关闭一次电源。

(5) 拆卸电机配线。

(6) 分离发动机配线后，清除发动机连接螺栓，从机器人主机上拆除发动机。

(7) 请拆卸粘贴在电机轴的齿轮。

这时、请注意不要让电机轴受到强烈冲击。

(8) 在要组装的电机轴涂抹机油后、组装齿轮。

这时、应清洗、脱脂适用于连接电机轴与齿轮的螺丝、然后在螺丝部涂布粘合剂(Loctite 243)、利用扭矩扳手按规定扭矩固定。并且、按对称方向慢慢按序固定螺丝。

(9) 在齿轮齿面涂布适量机油，然后把电机组装到机器人机体。.

(10) 连接电机配线。

(11) 替换H、V轴电机后、再补充所漏出的润滑脂量。

(12) 重新设置替换电机轴的编码器。

注意事项

进行编码器修正之前、先在运行准备[ON]状态下将示教盒的启动开关按2~3秒钟、并确认电源是否被接通。

(13) 替换电机的轴之编码器请参考控制器操作说明书[编码器修正]进行修正。

(14) 拆卸H、V轴臂部防落固定销或螺栓。

(15) 确认机器人的工作是否有问题。

图 6.1 替换S轴电机 [HA006A]

图 6.2 替换H轴电机时的机器人姿势 [HA006A]

图6.3 替换H轴电机 [HA006A]

注意

替换V轴电机时、必须将整个上臂部正确紧靠在定位停止销。否则、拆卸电机时、可能会导致上臂部旋转。

图6.4 替换V轴电机时的机器人姿势 [HA006A]

图6.5 替换V轴电机 [HA006A]

图6.6 替换R2轴电机 [HA006A]

图 6.7 替换S轴电机 [HA006L]

图6.8 替换H/V轴电机时的机器人姿势 [HA006L]

图 6.9 替换H轴电机 [HA006L]

注意

替换V轴电机时、必须将整个上臂部正确紧靠在定位停止销。否则、拆卸电机时、可能会导致上臂部旋转。

图6.10 替换V轴电机 [HA006L]

图 6.11 替换R2轴电机 [HA006L]

图 6.12 替换B/R1轴电机 [HA006A/HA006L]