6.4.6. H、V轴减速器更换方法 [HA006L]

(1) 把控制器转换为示教模式、使之设备处于运行准备[ON]状态。未处于运行准备[ON]时、应采取措施防止臂部降落、并确认是否正确固定。然后从(4)作业开始进行。.

(2) 为了防止悬臂降落、机器人采取如下所示的姿势。

H轴的情况: 参考[图6.21]

V轴的情况: 参考[图6.23]

(3) 控制器电源处于[OFF]状态后关闭一次电源。.

(4) 分离发动机配线后、清除发动机连接螺栓、从机器人主机上拆除发动机。

(5) 参考下图、清除减速器的输出端螺栓。

H轴的情况: 参考[图6.22]

V轴的情况: 参考[图6.24]

(6) 利用扭力扳手慢慢拔出减速器的输出端上的部分。

(7) 参考(5)的图示、分离O-RING。

H轴的情况: O-RING AS568-163

V轴的情况: O-RING AS568-156

(8) 清除减速器的输入端螺栓后分离减速器。

(9) 在更换的减速器上用新产品更换O-RING、然后组装减速器。此时、请对锁紧减速器时使用的螺栓进行清洗、脱脂、然后使用扭力扳手、用规定的扭距锁紧。(Torque 15.3 Nm)

另外、请按照螺栓锁紧顺序向对称方向慢慢锁紧。

H轴的情况: O-RING AS568-163 / G175

V轴的情况: O-RING AS568-156 / G130

(10) 利用起重机把从(6)上拆除的输出端上的部分慢慢地组装到减速器上。此时、请对锁紧减速器上使用的螺栓进行清洗、脱脂、然后使用扭力扳手，用规定的扭距锁紧。 (Torque 36.5 Nm)

另外、请按照螺栓锁紧顺序向对称方向慢慢锁紧。

(11) 参考[6.4.2]组装发动机后、请连接发动机配线。

(12) 请补充指定的润滑油。

(13) 确认机器人的工作是否有问题。.

图 6.21 替换H轴减速器时的机器人姿势 [HA006L]

图 6.22 H轴减速器分解 [HA006L]

图 6.23 替换V轴减速器时的机器人姿势 [HA006L]

图 6.24 V轴减速器分解 [HA006L]