6.4.3. S轴减速器更换方法 [HA006A]

(1) 把控制器转换为示教模式、使之设备处于运行准备[ON]状态。未处于运行准备[ON]时、应采取措施防止臂部降落、并确认是否正确固定。然后从(4)作业开始进行。

(2) 为了防止悬臂降落、机器人采取如 [图6.13]所示的姿势。

(3) 控制器电源处于[OFF]状态后关闭一次电源。.

(4) 分离发动机配线后、清除发动机连接螺栓、从机器人主机上拆除发动机。

(5) 参考[图6.14]、清除Lower Frame和适配器固定的螺栓。

(6) 利用起重机慢慢拔出适配器上的部分。

(7) 参考[图6.14]、清除减速器输出端螺栓、然后分离适配器。(OIL-SEAL处于组装到适配器上的状态。)

(8) 清除RING(AS568-156)及减速器输入端螺栓、然后分离减速器。

(9) 在更换的减速器上用新产品更换O-RING (AS569-159)、然后组装减速器。此时、请对锁紧减速器时使用的螺栓进行清洗、脱脂、然后使用扭力扳手、用规定的扭距锁紧。(Torque 15.6 Nm)

另外、请按照螺栓锁紧顺序向对称方向慢慢锁紧。

(10) 把适配器上的O-RING(AS568-156)更换成新产品、然后对适配器进行组装。此时，请对锁紧适配器时使用的螺栓进行清洗、脱脂、然后使用扭力扳手、用规定的扭距锁紧。 (Torque 73.5 Nm)

另外、请按照螺栓锁紧顺序向对称方向慢慢锁紧。

(11) 利用起重机把从(6)上拆卸下来的适配器上的部分慢慢地组装到适配器上。

(12) 参考[6.4.2]组装发动机后、请连接发动机配线。

(13) 请补充指定的润滑油。

(14) 确认机器人的工作是否有问题。.

图 6.13 替换S轴减速器时的机器人姿势 [HA006A]

图 6.14 S轴减速器分解图 [HA006A]