6.4.5. S轴减速器更换方法 [HA006L]

(1) 把控制器转换为示教模式、使之设备处于运行准备[ON]状态。未处于运行准备[ON]时、应采取措施防止臂部降落、并确认是否正确固定。然后从(4)作业开始进行。.

(2) 为了防止悬臂降落﹑机器人采取如[图6.19]所示的姿势。

(3) 控制器电源处于[OFF]状态后关闭一次电源。.

(4) 分离发动机配线后﹑清除发动机连接螺栓﹑从机器人主机上拆除发动机。

(5) 参考[图6.20]﹑清除减速器的输出端螺栓。

(6) 利用扭力扳手慢慢拔出减速器的输出端上的部分。

(7) 参考[图6.20]﹑分离BALL BEARING 6816ZZ. CENTER GEAR, BALL BEARING 6816ZZ, O-RING AS(ARP)568-173。

(8) 清除减速器的输入端螺栓后分离减速器。

(9) 清除CABLE HOLLOW的螺栓后分离CABLE HOLLOW。

(10) 用新产品更换O-RING(G70)后组装CABLE HOLLOW。

(11) 在更换的减速器上用新产品更换O-RING AS(ARP)568-165, AS(ARP)568-173﹑然后组装减速器。此时﹑请对锁紧减速器时使用的螺栓进行清洗、脱脂﹑然后使用扭力扳手﹑用规定的扭距锁紧。(Torque 200.7 Nm)

另外﹑请按照螺栓锁紧顺序向对称方向慢慢锁紧。

(12) 把BALL BEARING 6816 ZZ, CENTER GEAR, BALL BEARING 6816ZZ组装到减速器上。

(BEARING破损的情况﹑用新产品更换。)

(13) 利用起重机把从(6)上拆除的输出端上的部分慢慢地组装到减速器上。此时，请对锁紧减速器上使用的螺栓进行清洗、脱脂﹑然后使用扭力扳手﹑用规定的扭距锁紧。 (Torque 72 Nm)

另外﹑请按照螺栓锁紧顺序向对称方向慢慢锁紧。

(14) 参考[6.4.2]组装发动机后﹑请连接发动机配线。

(15) 请补充指定的润滑油。

(16) 确认机器人的工作是否有问题。.

图 6.19 替换S 轴减速器时的机器人姿势 [HA006L]

图 6.20 S轴减速器分解图 [HA006L]