6.4.4. H、V轴减速器更换方法 [HA006A]

(1) 把控制器转换为示教模式、使之设备处于运行准备[ON]状态。未处于运行准备[ON]时、应采取措施防止臂部降落、并确认是否正确固定。然后从(4)作业开始进行。

(2) 为了防止悬臂降落﹑机器人采取如图所示的姿势。

H轴的情况: 参考[图6.15]

V轴的情况: 参考[图6.17]

(3) 控制器电源处于[OFF]状态后关闭一次电源。.

(4) 分离发动机配线后﹑清除发动机连接螺栓﹑从机器人主机上拆除发动机。

(5) 参考下图﹑清除减速器的输出端螺栓。

H轴的情况: 参考[图6.16]

V轴的情况: 参考[图6.18]

(6) 利用扭力扳手慢慢拔出减速器的输出端上的部分。

(7) 参考(5)的图示对O-RING (AS568-156) 进行分离

(8) 清除减速器的输入端螺栓后分离减速器。

(9) 在更换的减速器上用新产品更换O-RING (AS568-159)﹑然后组装减速器。此时﹑请对锁紧减速器时使用的螺栓进行清洗、脱脂﹑然后使用扭力扳手﹑用规定的扭距锁紧。(Torque 15.6 Nm)

另外﹑请按照螺栓锁紧顺序向对称方向慢慢锁紧。

(10) 用新产品更换O-RING (AS568-156)。

(11) 利用起重机把从(6)上拆除的输出端上的部分慢慢地组装到减速器上。此时﹑请对锁紧减速器上使用的螺栓进行清洗、脱脂﹑然后使用扭力扳手﹑用规定的扭距锁紧。 (Torque 73.5 Nm)

另外﹑请按照螺栓锁紧顺序向对称方向慢慢锁紧。

(12) 参考[6.4.2]组装发动机后﹑请连接发动机配线。

(13) 请补充指定的润滑油。

(14) 确认机器人的工作是否有问题。.

图 6.15 替换H轴减速器时的机器人姿势 [HA006A]

图 6.16 H轴减速器分解图 [HA006A]

图 6.17 替换V轴减速器时的机器人姿势 [HA006A]

图 6.18 V轴减速器分解图 [HA006A]