2.5. 连接/分离命令 (TOOLCHNG)

是通过作业程序运行的伺服工具更换功能。

表 2.2 TOOLCHNG指令参数

TOOLCHNG ON/OFF、C=<更换对象>、DI=<连接完毕信号>、WT=<连接完毕等待时间>、MC=<更换对象>
ON/OFF	ON	连接伺服工具
ON/OFF	OFF	分离伺服工具
更换对象	G1~G8	拟连接/分离的焊枪号	相应附加轴的连接/分离
	P1~P16	拟连接/分离的变位机(positioner)号
	J1~J16	拟连接/分离的JIG号
机械化连接完毕确认信号	1~4096	确认机械化连接完毕时的输入信号编号	OFF时忽略的参数
连接完毕等待时间	<0~5.0> (sec)	连接完毕等待时间 (无参数或为0时无限等待)
更换对象 (同时连接/分离)	G1~G8	拟连接的焊枪号
	P1~P16	拟连接的变位机(positioner)号
	J1~J16	拟连接的JIG号

2.5. 连接/分离命令 (TOOLCHNG)​