2.7. 连接/分离时间

2.7. 连接/分离时间

 

 

图 2.5 更换伺服工具时的连接/分离时间

 

(1)   连接

在执行连接指令(TOOLCHNG ON)的过程中机器人和伺服工具完成机械化连接后、输入连接完毕信号、控制器内部执行连接处理。且追加伺服工具轴驱动用编码器电源的接入和电机ON动作。

 

(2)   分离

分离指令(TOOLCHNG OFF)与连接具有相反的处理顺序。