10.4.3.17. CalViaPs

均匀等分开始位置和目标位置之间的距离、将指定的任意次数的位置、姿势相关Pose值储存在姿势变量。

说明	CalViaPs (Calculate Via Points)经过点计算指令
语法	CalViaPs <开始Pose>、<结束Pose>、<DivNo=分隔数>、<CntNo=Counter>、<输出Pose>
参数	开始Pose	起始位置
	结束Pose	目标位置
	分隔数	可从1到30000进行分割。分隔数不能为0。
	Counter	可从0到30000计数。数值为0时为开始Pose。
	输出Pose	储存计算的Pose。制作而成的姿势变量config值未指定、附加轴也需要予以考虑。
使用实例	V10%=100 FOR V2%=1 TO 10 CalViaPs P1、P2、DivNo=10、CntNo=V2%、P[V10%] MOVE P、P[V10%]、S=300mm/sec、A=0.T=0 V10%=V10%+1 NEXT END

图 10.9 P3 作业位置

例如 CalViaPs P1、P2、DivNo=3、CntNo=2、P3 时、

在P1开始位置将P2目标位置之间的距离均分为3份、将指定的第二个Pose位置和姿势Pose值储存在P3 姿势变量中。