10.4.6.6. HANDPRES

HANDPRES文是利用伺服机械臂进行托板作业或一般操作时捕获工件所需的必要功能。

说明	用于自动运行时伺服Hand的加压指令。
语法	HANDPRES OL= <加压偏移距离>、PR=<加压力>
参数	加压偏移距离	用于指定伺服Hand移动的加压起始位置。加压起始位置为示教位置与加压偏移距离的总和。加压偏移距离为负数时、加压起始位置相比示教位置靠内侧的加压。	-2000~2000
	加压力	用于确定握紧作业对象力度大小的一个元素。在输入加压力时、为了防止作业对象损坏、应在事前充分研究分析。	50~999
使用实例	HANDPRES OL=100、PR=150