2.3.2. 初始设置

只有在首次安装机器人时或机器人控制器没有正常运行时才执行初始设置、步骤如下:

(1) 检查示教盒的标题显示窗口是否处于MANUAL模式。如果处于AUTO模式、请将示教盒上的 [REMOTE/AUTO/MANUAL]开关调到[MANUAL]。

(2) 选择『[F2]:系统』 → 『5:初始化』 → 『1:系统复位』。如果复位系统、不仅控制参数文件和机械参数文件会被删除、而且所有程序也会被删除。因此、除非是第一次安装系统、否则不要使用该功能。

图 2.20 初始化菜单画面

(3) 选择安装了控制器的机器人的类型。

(4) 如果还有其它轴、则输入其它轴的编号、然后按『[F7]:完成』键。

(5) 使用控制器前面顶端的主电源开关开启控制器的电源。

(6) 从『F2]:系统』 → 『3:机器人参数』 → 『4:编码器校准』执行编码器偏移。虽然机器人位置不是标准姿势、但只有校准编码器、才能开启电机。

(7) 开启控制器的电源。

(8) 为电机供电。(电机开启)

(9) 使用手动操作按照标准姿势移动机器人、然后再次执行编码器偏移校准。将这些数值用作位置数值、以在更换电机时复位编码器。

(10) 点击示教盒的[SHIFT(FAST)] + [PROG/STEP]键选择程序的第9999号、然后记录一个步骤。

l 若要复位系统、请咨询工程师。