2.3.3. 手动操作

这是指利用手动点动键指导机器人工作内容和检查机器人工作内容的行为、其流程如下:

(1) 检查安全防护设置内是否有人或机器人运行范围内是否有障碍物。

(2) 检查示教盒的标题框是否处于手动模式。如果处于AUTO模式、请将示教盒上的[REMOTE/AUTO/MANUAL]开关调到[MANUAL]方向。

(3) 通过按[Shift (FAST)] + [PROG / STEP]键选择所需的程序。(1-9999)

图 2.21 程序选择窗口的执行画面

▶ 确认程序列表的方法

1:查看/隐藏列表:选择[程序]的话正如下面显示程序列表。

图 2.22 显示列表的程序选择窗口

2:在程序选择窗口、再次单击[SHIFT[高速] + [程序/步骤]键、也弹出上述的程序选择窗口。

3:选择『[F1]: 服务』 → 『5:文件管理』的话出现所有文件。

4:用R代码17号也显示所有文件。

(4) 按下示教盒上的[Motor ON]按钮后、检查 [MOTOR ON]指示灯的开/关状态。该操作是向机器人的每一个轴的电机供应伺服电源前的准备步骤。

(5) 按下示教盒背面的[ENABLE]按钮后、检查[MOTOR ON]指示灯的开/关状态。

该操作将运行MSPR和MSHP继电器、以松开电机制动并打开伺服。也就是说、机器人现在可以移动了。

(6) 根据速度等级的运动条件或坐标系进行移动机器人的操作。

(7) 在想要记住机器人现在位置的某个位置上按[POS.MOD/REC]键、就记录步骤。

(8) 用『[F6]:指令输入』键、记录步骤所需的功能(Function)。

(9) 使用[STEP FWD/BWD]键检查工作内容。按下[STEP FWD/BWD]键时、机器人移动。如果机器人到达目标步、完成操作的标志『.』将会显示在相关指令的前面。