7.2.1.8. 机器人等待期间的偏差监测器

位置偏差是指机器人执行指令的位置与当前位置之间的差异。当机器人开始移动时、偏差开始出现并逐渐加大、而且偏差也随着速度的增加而增加。当机器人发生碰撞或处于异常情况下时、位置偏差异常增大。位置偏离故障检测功能是将此情况处理成一个故障并保护机器人的功能。

由于总体位置偏差错误检测等级是根据机器人的最高速度而设置的、因此机器人停止或以低速运行将不利于检测错误。因此、该功能让您能够在机器人处于待机状态时、单独设置一个位置偏差错误检测等级、以便能够以更高的敏感度检测错误。

n 检测等级:此为检测位置偏离故障和编码器位中的位设置的等级。