4.5.4. 样本程序
4.5.4. 样本程序
分离/连接程序 | 指令含义 | 备注 |
| 信号方向 |
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步骤B | .... | (焊接焊枪分离位置) |
| ROBOT |
| ATC |
| GUNCHNG OFF | 焊接焊枪分离执行 |
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| 焊接焊枪分离输出 | 专用输出 |
| → |
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| DO11=1 | ATC cam 开放输出 |
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| → |
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| WAIT DI11 | ATC cam开放完毕确认 | 信号确认 |
| ← |
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| MOVE L, ... | │ |
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| MOVE L, ... | 机器人移动 |
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| MOVE L, ... | │ |
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步骤K |
| (焊接焊枪连接位置) |
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| WAIT DI12 | 连接可能确认 | 信号确认 |
| ← |
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| DO11=0 | ATC cam关闭输出 |
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| → |
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| GUNCHNG ON,GN=1,DI1 | 机械性连接完毕输入 |
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| ← |
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| 焊接焊枪连接处理 | GUNCHNG |
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| I |
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| MOVE L, ... | 机器人移动 |
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