4.5.2. 连接/分离命令
4.5.2. 连接/分离命令
在焊接焊枪替换环境下，焊接韩强的连接/分离可分为以下两种进行。连接焊接焊枪，焊枪编号和工具编号就会按照设定值自动变更，分离焊接焊枪，焊枪编号和工具编号会自动变更为0。
(1) R358
根据R代码替换焊接焊枪，在手动模式马达On状态下(Enable开关On)使用。
操作 | 参数 | #1 | #2 |
R358,#1,#2 | 含义 | 连接/分离 | 焊枪编号 |
设置值 | 连接=1, 分离=0 | 要替换的焊接焊枪编号 | |
使用例 | R358,1,2 (连接焊枪编号2) | ||
R358,0 (分离焊枪) | |||
(2) GUNCHNG
根据作业程序执行的焊接焊枪替换功能。
GUNCHNG ON/OFF/Fixed,GN=<焊枪编号>,DI<连接完毕条件>,WT=<连接完毕等待时间> | |||
ON/OFF/Fixed | ON | 连接焊枪 |
|
OFF | 分离焊枪 |
| |
Fixed | 连接焊枪（无需电/机械性连接） | 维持马达、编码器信息 (参考2.16) | |
焊枪编号 | 1~16 | 拟要连接的焊枪编号 | GUNCHNG OFF时 忽略的参数 |
连接完毕条件 | 条件公式 | 机械性连接完毕的条件 | |
连接完毕等待时间 <0~5.0> (sec) | 输入连接完毕信号前等待的时间 （没有参数或参数为0时无限等待， 如在相应时间内没有完成就会发出警报） | ||
连接完毕是结束机械性的连接和机器人控制内部处理结束才处理为完毕。连接完毕等待时间是上述2个过程全部完毕时等待的时间。