7.3.8.2. 设置（每个轴）的碰撞探测功能

当前产生的扭矩与机器人的正常扭矩相比较、当机器人产生的扭矩异常时、将发出故障信息。

Hi5a控制器通过手动补充碰撞检测功能增加了机器人的安全性。当机器人在异常条件下或故障情况下运行时、现有的过流、过载、超速和位置偏离故障检测功能起到安全设备的作用。

碰撞检测功能监视各轴产生的扰动扭矩和扰动扭矩比、然后在测量值超过设定值时发出故障信息。

l 扰动扭矩超过设定值时、进行『E0160(○轴)检测到碰撞』

l 扰动扭矩比超过设定值时、进行『E0161(○轴)检测到撞击』

图 7.71 碰撞（每个轴）检测设置画面

n 碰撞检测功能

选择是否使用碰撞检测功能。选择是否使用碰撞检测功能。但是碰撞检测功能只用于机器人主部件、不会用于附加轴。

您可能要根据安装位置或环境来调整检测等级、而且对于碰撞检测要求高灵敏度的步、您必须将其调整得非常精确。即使在启用碰撞检测功能的情况下、也不能在GUN(焊枪)加压期间运行机器人。碰撞检测功能仅在机器人正在移动时运行、在机器人处于停止状态时不会运行。

n 测量值

显示在冲突检测(COLDET)命令有效的区间发生的扰动转矩和扰动转矩变化率的最大值。用户可以参考该值，设置各等级的干扰力矩和干扰力矩变化率。

n 等级1

在手动模式下在jog动作或step前进/后退动作时使用的检测等级或冲突检测功能为有效的状态下基本适用Level 1。用户可以在程序内指定检测等级、并且使用命令语如下。

COLDET级

Level可以指定为1~16、并且不对值被指定为0.0的轴执行冲突检测。执行下一COLDET指令前、设置等级有效。

例如、启用碰撞检测功能时、工作程序如下

S1 MOVE

S2 MOVE

COLDET 2

S3 MOVE

COLDET 0

S4 MOVE

S5 MOVE

S6 MOVE

END

步S1和步S2均在1级下检测、S3在3级下检测。S4、S5和S6不检测碰撞。

n 『[F1]:再次测定』

再次测定各轴的扰动扭矩和扰动扭矩比的测定值(最大值)。

n 『[F2]:初始化』

若要把各轴的整个等级值设置为初始值的话使用。

n 『[F3]:百分比指定』

若要把选择等级的所有轴的故障检测等级值迅速设置为测定值基准的百分比的话使用。

图 7.72 百分比指定输入画面