6.3.1. 减速器

减速器受损时会发生震动及异常音，进而导致妨碍正常运行的过负荷现象及偏差异常，还会发生异常发热。并且，有时无法移动或发生位置偏差。

[主轴( S 、H 、V )]

[ON][OFF] H&V轴制动器解除开关时臂部会降落，因此应采取防落措施，然后启动制动器解除开关。

n 查看方法

① 给第一个臂部和第二个臂部施加力量，查看轴承是否有缝隙。

(使用Chain Block等时，维持第一个臂部和第二个臂部的姿势，在减速器无负荷状态下查看轴承是否有缝隙。)

② 发生异常之前，请查看机器人是否触及周边装置等。

n 处理方法

请替换减速器。这时需要用Chain Block等设备起吊机器人的臂部。如果有困难，就请向本公司服务部门联系。

[手腕轴 ( R2 , B , R1 )]

[ON][OFF]制动器解除开关时，臂部会降落，因此应先采取防止臂部降落的措施后启动制动器解除开关.

n 查看方法

① 请查看工作时是否出现震动·异常音·减速器部的异常发热。

② 请查看减速器是否有缝隙，给末端执行器(End Effector(抓手装置等)施加力量并查看。

③ 停止运行准备、制动器解除开关[ON]状态下，用手查看轴是否移动。如果不移动，就表示有异常。发生紧急情况之前，请查看机器人是否触及周边装置等

(有时减速器会因接触冲击而受损。)

n 处理方法

① 请替换减速器.

② 请替换整个手腕部.