6.3.4. 编码器 (Encoder)

编码器发生异常时，会导致位置偏差·误工作·突发运行等，停止时晃动、不规律的周期(脉动)。这些故障与机械性异常音和发热·振动等现象无关。

n 查看方法

① 请查看编码器数据是否有异常。

② 请对准调整范围的标准位置，并查看位置数据是否有偏差。

③ 移动机器人的各轴，查看是否有不规律的数据变化。

④ 替换伺服AMP基板BD542，并查看是否出现错误现象。

n 处理方法

① 查看配线，如果不是断线，就请替换编码器。

② 替换伺服AMP基板BD440，如果不发生错误现象，就请替换伺服AMP基板。