7.3.1. 工具数据

设置机器人R1轴凸缘相对于TCP(工具中心点)的距离和角度、记录重心和惯量。用户可以手动输入此项。

另一种方法是使用自动常数设置功能设置工具距离。可以使用负载估计功能记录中心和惯量。

进行示教之前、必须正确设置工具距离和角度。这是因为在直线和弧线插值期间会根据TCP产生路径。

Hi5控制器是根据机器人动力学来控制的。必须精确设置工具的重量、惯量和中心才能保证机器人快速而安全地运行。如果这些值不正确、会使机器人的性能和寿命产生严重问题。

尤其是在使用工具变更功能时、分配分离工具号时不仅要注意工具分离时的状态、还要注意为各工具输入的信息、将此工具信息用到工具变更功能中。

此外在装卸较重的物体时、必须给工件的连接/分离状态分配各自的工具号后使用。

工具长度是凸缘坐标系中每个方向的长度、如下所示。

(1) X轴的距离:Xt

(2) Y轴的距离:Yt

(3) Z轴距离 :Zt

图 7.27 相对于机器人类型的凸缘坐标系

工具角度是凸缘坐标系中每个方向上位置改变的总量。

(1) X 轴角度:Rx

(2) Y 轴角度:Ry

(3) Z 轴角度:Rz

图 7.28 工具角度

因此、要根据凸缘坐标设置工具距离和角度。在凸缘坐标中心和TCP之间设置工具距离。

工具位置是根据设置的工具角度、X、Y和Z轴方向相对于工具凸缘坐标的旋转值。

Rxyz = Rot(z、Rz)Rot(y、Ry)Rot(x、Rx)

Rxyz 是基于工具凸缘的工具位置旋转矩阵

Rot(z、Rz)是由Rz到凸缘坐标的Z轴方向变换而来的旋转矩阵

Rot(z、Ry)是由Ry到凸缘坐标的Y轴方向变换而来的旋转矩阵

Rot(z、Rx)是由Rx到凸缘坐标的X轴方向变换而来的旋转矩阵。

图 7.29 工具数据设置画面

n 重量(Kg):工具的重量

n 角度(度):您可以使用工具角度、自动常数设置或『[F2]:角度校准』功能。

n 长度(mm):您可以使用工具距离、自动常数设置或『[F1]:自动校准』功能。

n 惯量(Kgm2):您可以使用用于工具坐标的工具惯量负载计算功能。

n 中心(mm):您可以根据凸缘中心使用工具的中心位置和负载计算功能。

l 移动光标或输入角度或距离项数据时、可能在指南框中提示您“请咨询工程师”信息。使用『[F1]:自动校准』或『[F2]:角度校准』键。请参考以下有关自动校准和角度校准的详情。

l 自动校准

① 如果您定位新工具、以将步位置设置到现有步之处、然后计算新工具的距离和角度。

图 7.30 工具常数自动校准的画面

n 现有程序编号:更改工具以前输入示教的程序编号。

n 现有步编号:输入步编号以执行工具常数自动校准。

n 要设置的工具编号:输入新设置的工具编号。

② 您可以用自动常数校准功能方便地生成工具数据、还能够直接使用原来的程序。

l 角度校准

设置工具角度和校准。

图 7.31 工具角度校准画面