7.3.2. 轴常数
7.3.2. 轴常数
记录各轴的参考位置。由于轴常数设置影响机器人垂直操作的精度、因此必须将其设置为正确的数值。
得出系数后、设置标准值。当根据机器人的安装情况和夹紧情况更改S轴常数时或者更改R1轴常数时、使用此数值。
如果您使用H、V、R2和B轴的自动常数设置功能校准“常数和工具”、则在此自动设置此数值。
图 7.32 轴常数设置画面
l 必须在『编码器偏移校准』之后操作轴常数功能。当编码器偏移校准位置改变时、必须重新设置轴常数。
l 可以使用自动常数设置功能来自动设置H、V、R2和B轴常数。
l 在更改轴号时、已有程序中的位置也会更改。对该轴号的设置必须在初始安装阶段完成。