7.3.9. 保持电流减少设置

此功能用于减少静态情况下机器人电机的重力负载。

图 7.41 保持电流减少设置画面

n 保持电流减少功能:当设置为[启用]时、启用此功能。

n 保持电流减少运行时间

当机器人处于待机状态且运行时间超过当前减少时间时、启用电流减少功能。如果您将此时间设置得太短、则即使在机器人运行期间也会经常运行此功能、以增加周期时间。

n 编码器和计算角度

启用当前减少功能时,根据轴进行操作。将角度变换值自动计算成设定的编码器值。如果角度变换值较高,将增加工具末端的运行距离。适当设置编码器值。

机器人处于等待模式的情况下,运行保持电流减少功能期间输入启动时,将完成保持电流减少功能,且机器人将启动。这会花费 1-2 秒,而且在机器人必须与外部系统同步移动时,此延迟时间会成为一个故障问题。发生此问题时,您必须将保持电流减少功能设置为”禁用”。