7.3.8. 碰撞检测设置

当前产生的扭矩与机器人的正常扭矩相比较、当机器人产生的扭矩异常时、将发出故障信息。

Hi5 控制器通过手动补充碰撞检测功能增加了机器人的安全性。当机器人在异常条件下或故障情况下运行时、现有的过流、过载、超速和位置偏离故障检测功能起到安全设备的作用。

碰撞检测功能监视各轴产生的扰动扭矩和扰动扭矩比、然后在测量值超过设定值时发出故障信息。

l 扰动扭矩超过设定值时、进行『E0160(○轴)检测到碰撞』

l 扰动扭矩比超过设定值时、进行『E0161(○轴)检测到撞击』

图 7.39 碰撞检测设置画面

n 碰撞检测功能

选择是否使用碰撞检测功能。选择是否使用碰撞检测功能。但是碰撞检测功能只用于机器人主部件、不会用于附加轴。

您可能要根据安装位置或环境来调整检测等级、而且对于碰撞检测要求高灵敏度的步、您必须将其调整得非常精确。即使在启用碰撞检测功能的情况下、也不能在GUN(焊枪)加压期间运行机器人。碰撞检测功能仅在机器人正在移动时运行、在机器人处于停止状态时不会运行。

n 设置项目

选择画面显示的设置项目是扰动扭矩还是扰动扭矩比。

n 测量值

显示从打开控制器以后开始发生的扰动扭矩和扰动扭矩比的最大值。用户参考此值、能够设置各个等级的扰动扭矩和扰动扭矩比。

n 等级J

这是在手动模式执行点动操作或向前／向后步进时使用的故障检测等级。

n 等级1 ~ 等级4

这是应用于自动模式的故障检测等级。启用碰撞检测功能时应用4级。此检测等级可以由用户使用以下指令在程序中进行设置。

COLDET级

此等级可以设置为0到4之间的数值。其中、0表示不检测碰撞。即:不检测轴碰撞时碰撞检测等级为0.0。执行下一COLDET指令前、设置等级有效。

例如、启用碰撞检测功能时、工作程序如下

S1 MOVE

S2 MOVE

COLDET 1

S3 MOVE

COLDET 0

S4 MOVE

S5 MOVE

S6 MOVE

END

步S1和步S2均在4级下检测、S3在1级下检测。S4、S5和S6不检测碰撞。

n 『F1:再次测定』

再次测定各轴的扰动扭矩和扰动扭矩比的测定值(最大值)。

n 『F2:初始化』

若要把各轴的整个等级值设置为初始值的话使用。

n 『F3:百分比指定』

若要把选择等级的所有轴的故障检测等级值迅速设置为测定值基准的百分比的话使用。

图 7.40 百分比指定输入画面