7.3.4. 编码器校准

可将编码器的当前位置设置为编码器的零点位置(0X400000位置)。从机器人各个轴的参考位置(在各轴上添加标度的位置)决定编码器的零点。

由于该值被设置为工厂默认值、因此在交换电机和编码器等情况下可将其复位。

操作机器人的各个轴以设置编码器的偏移值。所记录的编码器的值为十六进制值。

图 7.34 编码器校准画面

如果在执行任务期间、无论因任何原因而需要备份当前任务程序并执行『[F2]:系统』→『5:复位』→『1:系统复位』、则在复位之前、机器人必须停留在与参考位置相同的位置。因此、应写下该编码器偏移值、留到以后再输入使用。如要输入该校准值、可打开屏幕右侧的软键盘、直接以十六进制值输入。