4.3.5.1. SD3X3Y(中型)及SD3L3Y(大型)6轴一体型驱动装置

4.3.5.1. SD3X3Y(中型)及SD3L3Y(大型)6轴一体型驱动装置

 

驱动装置(Drive Unit)是根据伺服板发出的电流指令、执行向马达各相输送电流的功率放大功能。6轴一体型驱动装置(Drive Unit)可以同时驱动6个马达、其构成如下。

 

二极管模块转换器与伺服放大器是一体型、并以二极管模块对从电装模块供应的3相电流进行整流、变成直流、保存到平滑电容器中。

机器人减速时、从发动机上发生的电力连通晶体管和电阻、加以消耗、并如下构成。

 

表 4‑36 SD3X3Y(中型)及SD3L3Y(大型)6轴一体型驱动装置的结构

构成元件		功能
BD552(逻辑电路板)		把从伺服板接收的PWM信号分离为IPM上端/下端驱动信号、进行错误处理
BD551 (IPM板)	门驱动模块	生成IPM门信号
	门电源模块	生成门电源
	电流检测部分	检测出马达上流过的电流
BD561 (转换器板)	整流部分	从交流电源供应给发动机的直流电源生成
	再生控制	PN电源上升时、驱动IGBT
	错误检测部分	过电压、再生阻抗过热、检测电涌输入错误
其它零件	散热板(Heat Sink)	把从电子元件中产生的热量散发到外部
	IPM	交换设备
	晶体管	平滑直流电源
	再生IGBT	进行再生控制

 

n 中型(大型)6轴一体型驱动装置型号构成

 

 

表 4‑37 中型(大型)6轴一体化驱动装置的形式记号

分类	形式符号
伺服驱动器 (Servo Drive)	SD

 

表 4‑38 中型(大型)6轴一体型驱动装置的规格

构成	分类		应用
IPM容量	3X	3Y	HS180, HH300, HX400	6轴一体型
	4X	2Y	HC2502B2D, HC2503B2D
	3L	3Y	HC3303B1DA, HC3303B2DA
年度	00 ~ 99		生产年度: 2000年～2099年
月份	01 ~ 12		生产月份: 1月～12月
系列编号	001 ~ 999		每月生产台数: 1台～999台

 

表 4‑39 中型(大型)IPM容量

中型(大型)	L	(IPM额定电流)150A、(霍尔传感器额定电流)4V/75A
	X	(IPM额定电流)100A、(霍尔传感器额定电流)4V/50A
	Y	(IPM额定电流)75A、(霍尔传感器额定电流)4V/50A
	Z	(IPM额定电流)50A、(霍尔传感器额定电流)4V/25A

 

表 4‑40 中型(大型) IPM用Hall Sensor 记号

AMP模块	霍尔传感器符号(规格)	最大电流(Im)	AMP的反馈常数(Iv)
中型（大型）伺服驱动器	0 (4V/75A)	140.62A峰值	PM150CL1B060(150A)
	1 (4V/50A)	93.75A峰值	PM100CL1B060(100A) PM75CL1B060(75A) PM50CL1B060(50A)
	2 (4V/25A)	46.87A峰值
	3 (4V/15A)	28.12A峰值
	4 (4V/10A)	18.75A峰值
	5 (4V/5A)	9.37A峰值

 

表 4‑41 中型(大型)6轴一体型再生IGBT规格

再生IGBT

L

可应用150A、再生阻抗2Ω(2000W、2EA)

 

表 4‑42 中型6轴一体型电解电容器规格

电解电容器

2C

3300uF 2EA

 

注意: 由于驱动装置随机器人的不同而不同、所以在更换时、一定要确认其形式。

 

 

图 4.55 BD552零件配置图

 

 

图 4.56 BD551零件配置图

 

表 4‑43 BD552连接器说明

名称	用途	连接外部设备
CNBS1、2、3	PWM信号、错误信号	伺服板(BD541、BD544) CNBS1、2、3
CNSGA	/PWMON、SVERR、BRAKE	顺序电路板(BD530) CNSGA
CNPWM1～6	PWM信号、错误信号	伺服放大器内BD551 CNPWM1～6
CNPWM7～8	附加轴用PWM信号、错误信号	可选电路板(BD554)CNPWM

 

表 4‑44 BD551连接器说明

名称	用途	连接外部设备
CNM1～6	连接马达	CMC1、CMC2
CNPWM1～6	PWM信号、错误信号	伺服放大器内BD552 CNPWM1～6
CNPPNN	马达驱动用电源	驱动电源(BD561)CNPN1
CNFG1	足轴马达的机架接地	CMC1
CNFG2	腕关节马达的机架接地	CMC2

 

表 4‑45 BD552 LED说明

名称	颜色	状态显示
SV	黄色	PWM ON时亮起
POW	绿色	发生电压不足时熄灭

 

 

图 4.57 BD561零件配置图

 

表 4‑46 BD561电容器说明

名称	用途	连接外部设备
CNRST	输入3相电源	供电模块CNRST
CNSGC	/PWMON、OV、FLT、FB	顺序电路板(BD530)CNSGC
CNDR	再生电源输出	再生阻抗
CNTR	检测再生阻抗过热	再生阻抗温度传感器
CNPN1	PN电源供给用	6轴伺服放大器CNPPNN
CNPN2	PN电源供给用	附加轴伺服放大器CNPN

 

表 4‑47 BD561 LED 说明

名称	颜色	状态显示
SV	黄色	PWM ON时亮起
POW	绿色	控制电压不足时熄灭
DR	红色	再生放电时亮起
PN	红色	PN电压达42V以上时亮起
RYON	红色	PN放电时熄灭