4.3.5.6. BD558T (Hi5a-T控制器一体型驱动装置)

4.3.5.6. BD558T (Hi5a-T控制器一体型驱动装置)

 

驱动装置(Drive Unit)是根据伺服板发出的电流指令、执行向马达各相传送电流的功率放大功能。6轴一体型驱动装置(Drive Unit)可同时驱动6个马达，其构成如下：

 

二极管模块转换器与伺服放大器是一体型，并以二极管模块对从电装模块供应的3相电流进行整流，变成直流，保存到平滑电容器中。机器人减速时，从发动机上发生的电力连通晶体管和电阻来加以消耗，其构成如下：

 

 

表 4‑66 BD558T(Hi5a-T 6轴一体型驱动装置)的构成

构成元件		功能
BD558T (一体型板)	逻辑电路板	将从伺服板接收的PWM信号分离为IPM上端/下端驱动信号，并执行错误处理。
	门驱动模块	生成IPM门信号
	门电源模块	生成门电源
	电流检测部分	检测出马达上流过的电流
	整流部分	生成从交流电源供应给发动机的直流电源
	回生控制	PN电压上升时使IGBT驱动
	错误检测部分	检测出过电压、回生电阻过热、电涌输入错误
	控制电源部分	生成控制电源(: 5V,±15V)
	Pre-Charge部分	DC电源平滑电容器保护专用电源时序部分
其他零件	散热板(Heat Sink)	将从电子元件中产生的热量散发到外部
	IPM	交换设备
	电容器	平滑直流电源
	回生IGBT	执行回生控制
	回生电阻	消耗回生电源

 

 

图4.62 BD558T 零件配置图

 

表 4‑67 BD558 连接器说明

名称	用途	连接外部设备
CNRST1	输入220V 3相(: R,S,T)电源	Magnetic Connector
CNPR1	输入220V 单相(: R,T)电源	Magnetic Connector
CNM1~6	电源PWM输出	各轴马达3相
CNBS1~2	PWM信号、错误信号、门电源供应	伺服板(BD544)接口
CNPNA1	供应附加轴电源	附加轴AMP
CNDR1	连接回生电阻	回生电阻
CNSMPS1	输入外部SMPS电源	外部SMPS
CNSMPS2	供应序列板(sequence board)电源	序列板(BD567T)
CNP1	供应外部电源(24V)	-
CNP2	供应外部电源(5V)	-
CNPOW1	供应控制电源(5V,±15V)	背板(BACK PLANE BOARD)
CANIO1	CAN通信2PORT，运行序列信号	主板(BD511)
CANS1	CAN通信 1PORT	-
CANU1	外部CAN通信 1PORT	-
CNIF1	运行序列信号	序列板(BD567T)
CNIF2	运行序列通信信号	序列板(BD567T)

 

表4‑68 Hi5a-T 6轴一体型驱动装置的型式标记

分类	型式标记
私服驱动器(Servo Drive)	BD558T/ BD558T-S

 

表4‑69 Hi5a-T 6轴一体型驱动装置的规格

构成	分类		适用
IPM容量	3A	3B	HH4, HH4L, HH7, HH8	6轴一体型
年度	00 ~ 99		生产年度 :2000年 ~ 2099年
月	01 ~ 12		生产月份 :1月~12月
序列号	001 ~ 999		月生产量 :1 ~ 999台

 

表4‑70 Hi5a-T IPM容量

小型	A	(IPM额定电流)50A, (Hall Sensor额定电流) 4V/15A
	B	(IPM额定电流)20A, (Hall Sensor额定电流)4V/5A

 

表4‑71 Hi5a-T IPM专用Hall Sensor标记

Drive Model	Hall Sensor标记(规格)	Full Scale电流(Im)	IPM规格(额定电流)
小型 伺服驱动器	3 (4V/15A)	28.12Apeak	PSS50S71F6 (50A) PSS20S71F6 (20A)
	5 (4V/5A)	9.37Apeak

 

表4‑72 Hi5a-T 6轴一体型回生IGBT规格

回生IGBT

z

可适用60A, 回生电阻20Ω(150W，1EA)

 

表4‑73 Hi5a-T 6轴一体型电解电容器规格

电解电容器

5c

470uF 5EA

* IPM, Hall Sensor, IGBT, 电解电容器须使用Hi5a-T控制器专用零件

 

注意: 由于驱动装置岁机器人的不同而不同，因此在更换时一定要确认其型式。