4.3.5.2. SA3A3D(小型6-型轴整合型驱动装置)
4.3.5.2. SA3A3D(小型6-型轴整合型驱动装置)
驱动装置(Drive Unit)是根据伺服板发出的电流指令、执行向马达各相输送电流的功率放大功能。6轴一体型驱动装置(Drive Unit)可以同时驱动6个马达、其构成如下。
二极管模块转换器与小型伺服放大器是一体型、并以二极管模块对从电装模块供应的3相电流进行整流、变成直流、保存到平滑电容器中。
当机器人的速度降低时、电机产生的能量将由晶体管和电阻消耗掉。二极管模块转化器的构造如下所示。
表 4‑48 SD3A3D 的构造(小型6号轴整合型驱动装置)
构成元件 | 功能 | |
BD553 (IPM板) | 门驱动模块 | 生成IPM门信号 |
门电源模块 | 生成门电源 | |
电流检测部分 | 检测出马达上流过的电流 | |
BD563 (转换器板) | 整流部分 | 生成从交流电流主电源供给马达的DC电源电路 |
再生控制 | PN电源上升时、驱动IGBT | |
错误检测部分 | 过电压、再生阻抗过热、检测电涌输入错误 | |
其它零件 | 散热板(Heat Sink) | 把从电子元件中产生的热量散发到外部 |
晶体管 | 平滑直流电源 | |
再生IGBT | 进行再生控制 | |
IPM | 交换设备 | |
| 注意: 由于驱动装置随机器人的不同而不同、所以在更换时、一定要确认其形式。 |
n 小型6轴一体型驱动装置型号构成
表 4‑49 小型6轴一体型驱动装置的形式记号
分类 | 形式符号 |
小型伺服驱动器 (Servo Drive) | SD |
表 4‑50 小型6轴一体型驱动装置的规格
构成 | 分类 | 应用 | ||
IPM容量 | 3A | 3D | HA006A, HH020 | 6轴一体型 |
年度 | 00 ~ 99 | 生产年度: 2000年～2099年 | ||
月份 | 01 ~ 12 | 生产月份: 1月～12月 | ||
系列编号 | 001 ~ 999 | 每月生产台数: 1台～999台 | ||
表 4‑51 小型IPM容量
小型 | A | (IPM额定电流)30A、(霍尔传感器额定电流)4V/15A |
D | (IPM额定电流)10A、(霍尔传感器额定电流)4V/5A |
表 4‑52 小型IPM用Hall Sensor记号
Drive 模块 | 霍尔传感器符号(规格) | 最大电流(Im) | AMP额定电流(Iv) |
小型伺服驱动器 | 3 (4V/15A) | 27.27Apeak | PM30CSJ060(30A) |
4 (4V/10A) | 18.18Apeak | ||
5 (4V/5A) | 9.19Apeak | PM10CSJ060(10A) | |
6 (4V/3A) | 5.45Apeak | ||
7 (4V/6A) | 10.91Apeak | PM30CSJ060(30A) | |
8 (4V/2A) | 3.64Apeak | PM10CSJ060(10A) | |
9 (4V/1A) | 1.82Apeak |
表 4‑53 小型6轴一体型再生IGBT规格
再生IGBT | Z | 可应用50A、再生阻抗15Ω(500W、1EA) |
表 4‑54 小型6轴一体型电解电容器规格
电解电容器 | 1C | 3300uF 1EA |
| 注意: 由于驱动装置随机器人的不同而不同、所以在更换时、一定要确认其形式。 |
图4.58 BD553零件配置图
图 4.59 BD563零件配置图
表 4‑55 连接器BD553说明
名称 | 用途 | 连接外部设备 |
CNBS1、2、3 | PWM信号、错误信号 | 伺服板(BD544) CNBS1、2、3 |
CNSGA | /PWMON、SVERR、BRAKE | 顺序电路板(BD530) CNSGA |
CNPWM7~8 | 附加轴用PWM信号、错误信号 | 可选电路板(BD554) CNPWM |
CNM1~6 | 连接马达 | CMC1 |
CNPPNN | 马达驱动用电源 | 驱动电源(BD561) CNPN1 |
CNFG | 马达的机架接地 | CMC1 |
表 4‑56 BD553 LED说明
名称 | 颜色 | 状态显示 |
SV | 黄色 | PWM ON时亮起 |
POW | 绿色 | 控制电压低下时熄灯 |
表 4‑57 连接器BD563说明
名称 | 用途 | 连接外部设备 |
CNRST | 输入3相电源 | 供电模块CNRST |
CNSGC | /PWMON、OV、FLT、FB | 顺序电路板(BD530) CNSGC |
CNDR | 再生电源输出 | 再生阻抗 |
CNTR | 检测再生阻抗过热 | 再生阻抗温度传感器 |
CNPN1 | PN电源供给用 | 6轴伺服放大器CNPPNN、附加轴CNPN |
CNPN2 | PN电源供给用 | 附加轴伺服放大器CNPN |
表 4‑58 BD563 LED说明
名称 | 颜色 | 状态显示 |
SV | 黄色 | PWM ON时亮起 |
POW | 绿色 | 控制电压不足时熄灭 |
DR | 红色 | 再生放电时亮起 |
PN | 红色 | PN电压达42V以上时亮起 |
RYON | 红色 | PN放电时熄灭 |