10.5.3.25. BrakeCheck

检查机器人各轴的发动机制动器的状态、从而诊断是否存在故障的功能。

说明	对机器人各轴的发动机制动器正常与否进行检查的功能
语法	BrakeCheck <返回值>
参数	返回值	返回检查中发生错误的轴编号没有错误的情况返回0	0: 失败 1: 成功
例子	‘检查制动器后发生错误时移动到退避Step BrakeTest RET=LV10% IF LV10%>0 THEN PRINT #0,” 检查制动器中发生错误: “,LV10% CALL 9900 ‘制动器错误时退避的程序 ENDIF ‘退避程序 9900.JOB S1 MOVE P,S=5%,A=1,T=1’ 对比轴降落的退避位置 DO200=1 ‘输出制动器检查错误信号 STOP ‘机器人停止状态待机 END

l 『制动器检查姿势』

因为在制动器检查中各轴可以移动、所以请考虑干扰等问题、在安全的姿势上执行制动器检查。

l 『制动器故障』

判定制动器存在故障时、停止机器人的使用、对发动机的制动器进行精密检查后更换发现问题的发动机。