10.5.3.5. SEA

搜索功能可检测出作业对象位差、并可修正其位差的功能。不仅是机器坐标、工具坐标或基础坐标基准也可以检测位差、并进行修正。该命令在机器人移动中因检测信号停止，将其与标准位置比较，用于计算Shift量。如此计算的Shift量可以利用在线Shift命令，应用于既存作业位置的统一变更。本命令应与RINT/RINTA、SONL命令一起使用，才能获得想要的搜索及运作功能。而且，搜索标准位置及范围的设置应在『[F7]:条件设置』 à 『[F1]:应用条件』菜单上设置。

说明	搜索功能
语法	SEA ST=<On/Off>、CRD=<参考坐标>[、<用户坐标号>]、R=<注册表编号>
参数	On/Off	1为On、0为Off	0~1
	参考坐标	0=基、1=机器人、2=工具、3=用户、4=用户n	0~4
	用户坐标号	使用参考坐标时的用户坐标号	0、1~10
	注册表编号	用于在线Shift的注册表编号	1~8
使用实例	SEA ST=1,RF=0,R=1

(1) 指定搜索范围。(在『[F7]:条件设置』菜单中、『[F1]:应用条件』→『2:搜索范围』) 从Step2号移动到Step3号，并在搜索的情况下，范围如下图所示。

(2) 示教程序、记录示教所需的搜索功能。

① 追加搜-索开始命令语(ST=1)

② 机器中断(RINT或RINTA)（设置中断输入信号，输入RC=1）

X, Y, Z记录搜索标准位置时会自动更新，所以不需要设置。

③ 机器人移动Step记录

④ 追加搜-索结束命令语(ST=0)

⑤ 追加在线Shift

⑥ 执行需要Shift的作业

⑦ 结束在线Shift

(3) On启搜索基准位置数据记录功能。(在『[F7]:条件设置』菜单中、『[F1]:应用条件』→『1:搜索参考位置记录』)

(4) 在1循环模式中运行、通过机器中断读出作业对象的基准位置。

该位置值记录在以前执行的RINT/RINTA命令的X, Y, Z项目上。

(5) 关闭搜索基准位置数据记录功能。在(『[F7]:条件设置』菜单当中『[F1]:应用条件』→『1:搜索参考位置记录』)

(6) 常规运行。

(7) 以后按照检测出的中断位置和标准位置的差异进行Shift，执行作业。

l 搜索区间应以直线补间运作移动才能检测出准确位置。

l 搜索功能的应用

① 1D搜索

图 10.8 1D 搜索

上图中、在相同的作业对象移动或形式相同、大小有差异时、通过单向搜索功能修正误差。

搜索功能如上图所示、与机器中断同时使用。Shift量记录在Shift册表中后、通过在线Shift功能修正其差异。

移动到Step2号位置后，依靠SEA命令的执行开始执行搜索-功能。在上图中 RINT命令的X, Y, Z值执行搜索标准位置记录时，更新到实际中断位置。

移动到Step3号位置的同时，按照以‘机器人搜索范围’设置的范围检测中断。如果输入中断信号，在RINT命令的 X, Y, Z项目上代入值，或（标准位置记录模式ON的情况）与X, Y, Z项目比较，生成Shift量后，代入在搜索命令上设置的编号的Shift寄存器。（标准位置记录模式OFF的情况）

参考该Shift寄存器，Shift Step4-Step7的程序，进行运作。

② 平面搜索

图 10.9 平面搜索

双向检索、可采用2次搜索功能并记录各个点(P、Q)的Shift量。这时、P点的Shift量保存在R1注册表中、在P点移动时作参照。Q点的Shift量保存在R2注册表中、在Q点移动时作参照。

10.5.3.5. SEA​

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