10.5.3.3. MKUCRD

通过3个Pose生成用户坐标的功能。

说明	本功能用于生成用户坐标及3(或1)种姿态
语法	MKUCRD <坐标编号>、<原点Pose>[、<X方向Pose>、<XY平面Pose>]
参数	坐标编号	将要生成的用户坐标编号	0~10
	原点Pose	位于原点位置的Pose的编号
	X方向Pose	X轴的Pose编号
	XY平面Pose	XY平面中的Pose的编号
使用实例	MKUCRD 1,P1,P2,P3 MKUCRD 1,P1 (只指定 1 种姿态时、坐标在姿态的位置/方向中指定）

用户坐标可对用户任意位置中设置坐标并使用的功能、设置的用户坐标当中、可采取手动操作或Shift操作。除此之外、可对步骤位置以用户坐标进行示教。

图 10.7 用户坐标

l 『E1010示教步总数不足』

坐标登记所需的示教程序内记录的step不足3个时产生。在指定的程序内请示教3个步骤。

l 『E1011记录的点太接近』

坐标登记所需的示教程序内记录的3点之间的距离不足1mm时产生、请修正示教的步骤。

l 『E1012记录的点不在一条直线上』

坐标登记所需的示教程序内部记录的3点位于同一个直线上、在无法确定用户坐标的各个轴方向时发生、请确认示教程序。

l 确认『坐标、JOG状态[任意]』

选择用户坐标(『[F7]:条件设置』/『9:指定用户坐标』)时、坐标设置为轴或工具坐标、或是将机器处于JOG操作时、无法选择及变更用户坐标。