10.5.3.9. TONL

10.5.3.9. TONL

 

如果3个参考步骤的新位置是用外部检测设备(RS232C端口)测得的、如图 10.10中所示的视觉设备、且各位移均传输到了机器人控制器中、则机器人控制器将使用3个参考点和3个位移点来计算绝对位置或位移。本功能用于对TONL起始和结束之间的各步执行位置校准。

 

 

图10.10 在线坐标转换

 

说明	在线坐标转换(Shift量)
语法	TONL SFT, REF=<基准位置>,MEA=<测量位置>,TOL<允许误差>
参数	基准位置	旨在计算TONL位置转换关系的基准位置(姿势或Step)
	测量位置	针对已变更位置的绝对位置(姿势)或相对位置(移位变量)
	TOL	针对坐标转换结果的允许误差	0~200
使用实例	TONL SFT,REF=S1,S2,S3,MEA=R1,R2,R3,TOL=2.0
备注	就该功能而言，计算出对3个基准位置测量的3点位置之间的关系)，将位于功能适用区域的所有目标位置移动到已转换的位置。

 

说明	在线坐标转换(Shift量)
语法	TONL 3POS, REF=< 基准位置 >,MEA=<测量位置 >,TOL< 允许误差 >
参数	基准位置	旨在计算TONL位置转换关系的基准位置(姿势或Step)
	测量位置	当输入针对已变更位置的绝对位置(姿势/移位变量)移位变量时，也视为绝对位置。
	TOL	针对坐标转换结果的允许误差	0~200
使用实例	TONL 3POS,REF=S1,S2,S3,MEA=R1,R2,R3,TOL=2.0
备注	就该功能而言，计算出对3个基准位置测量的3点位置之间的关系)，将位于功能适用区域的所有目标位置移动到已转换的位置。
说明	在线坐标转换(Shift量)
语法	TONL 2POS, REF=< 基准位置 >,MEA=< 测量位置 >,TOL< 允许误差 >
参数	基准位置	旨在计算TONL位置转换关系的基准位置(姿势或Step)
	测量位置	针对已变更位置的绝对位置(姿势)或相对位置(移位变量)
	TOL	针对坐标转换结果的允许误差	0~200
使用实例	TONL 2POS,REF=S1,S2,MEA=R1,R2,TOL=2.0
备注	就该功能而言，以共同垂直于2个基准位置的载体与已测量的2点载体之间的旋转轴为准，计算出转换关系)，将位于功能适用区域的所有目标位置移动到已转换的位置。
说明	在线坐标转换(Shift量)
语法	TONL TFM,<转换关系>
参数	基准位置	TONL转换关系移位变量(R)
使用实例	TONL TFM,R1
备注	就该功能而言，当已知坐标转换关系时，不计算其他坐标转换关系而直接输入转换关系时，使用该功能。  姿势矩阵则会按的顺序适用。

 

说明	在线坐标转换(Shift量)
语法	TONL OFF
使用实例	TONL OFF
备注	不再适用TONL功能的坐标转换。