4.2.8.1. 协调控制状况

标示协助控制中多数机器人的状态。可监测的状态是运转准备、操作模式、手动协助、自动协助、错误状态、可干涉轴、干涉距离。

可以通过选择『[F1]: 服务』 → 『1: 监视』 → 『10: 协同控制数据』 → 『1: 协作控制条件』加以使用。

图4.36 协助控制状态监测

n 运行准备:表示每个机器人的操作准备就绪(ON/OFF) 。

n 运行模式: 显示各个机器人的手动/自动模式设置状态。

n 手动协作:表示机器人的手动模式协作状态。

Indiv.( Individual): 个别操作状态

Master (主):在协作操作状态里设置为MASTER(主)

Slave (从):在协作操作状态里设置为SLAVE(从)

n 自动协作:表示机器人执行某项任务时的协作状态。

停止:未执行。

独立:独立执行任务

等待:在COWORK指令下、等待伙伴机器人进行协作准备。

协作:执行协作工作。

n 故障条件:表示每个机器人最近的故障状态。机器人移动时故障状态会清除。

n 可干涉轴 ARM干涉防止有效时，标示与相对机器人最近的轴的名称。

n 干涉距离[mm]: ARM干涉防止有效时，以mm为单位标示对可干涉轴的距离。