7.3.8. 碰撞感应

在机器人运行中出现碰撞时，为了最大限度地减少因碰撞引起的损坏，对在机器人运行中正常产生的扭矩与当前产生的扭矩进行比较，若出现异常扭矩，系统就会将其视为错误，这就是“碰撞感应功能”。

Hi5a控制器具备应对机器人在异常条件下运行或异常运行的安全装置，现有的感应功能——针对过电流、过负荷、过速度、位置偏差错误等的感应功能，与碰撞感应功能相结合，提高机器人的安全性。