7.3.8.1. 基于模型的碰撞感应设置

就基于模型的碰撞感应功能而言，以动力学（动态）模型为基础，计算出在机器人运行中正常产生的扭矩与实际测量的扭矩之差，由此进行碰撞感应。通过设置灵敏度，可调节针对碰撞的反应性，也可感应机器人以低速运行时与外部接触的情况。具体的使用方法，请参考《Hi5a控制器基于模型的碰撞感应功能说明书》。