10.4.1.18. ServoFree

说明	反映在控制器内部根据力量控制计算的位置增量后控制机器人
语法	ServoFree <ON/OFF>、CRD=<基准坐标>、[<用户坐标编号>]、DIR=<被推的方向>、GAIN=<增益>、F=< 阈值>
参数	ON/OFF	ON:启用、OFF:禁用
	基准坐标	计算公式、机器人被推的基准坐标 (0=基础、1=机器人、2=工具、3=U、4=Un).
	用户坐标编号	计算公式、基准坐标为U、Un时的用户坐标编号
	被推的方向	在基准坐标机器人被推的方向(+X、-X、+Y、-Y、+Z、-Z)
	增益	增益、1~100
	阈值	机器人被推的阈值
例子	ServoFree ON、CRD=1、DIR=+Z、GAIN=1、F=1 '启动ServoFree功能 MOVE P、S=60%、A=1、T=1 '反映外力所产生的位置增量后移动机器人 ServoFree OFF '结束ServoFree功能

l 仅在ServoFree ON ~ OFF区间启动。

l 以机器人被推的方向为例、只支持一个方向。

l 阈值增加的话、只有施加更大的外力、机器人才能被推。