10.4.1.9. COLDET

冲突检测功能在设定为开启的状态下、设置机器的冲突检测等级。

冲突检测功能的开启/关闭设置和等级相关的冲突检测值在『[F2]:系统』→『3:机器人参数』→『8:碰撞检测设置』菜单中进行设置。

(本菜单仅在选择了机器人可使用碰撞检测功能时显示。)

冲突检测功能设定为开启时、若没有COLDET指令、则通过等级4进行检测、如果有COLDET指令、则在下一个COLDET指令相交之前、通过相应的等级检测冲突检测。若通过COLDET 0进行设置、则关闭冲突检测功能。

在手动操作模式下、可采用手动模式等级J。

说明	设置冲突检测等级。
语法	COLDET <等级>
参数	等级	0~4
使用实例	冲突检测功能设定为开启、操作流程如下所示时 S1 MOOE S2 MOVE COLDET 1 S3 MOVE COLDET 0 S4 MOVE S5 MOVE END 步骤1和步骤2通过等级4进行检测、步骤3则通过等级1进行检测、步骤4及其后步骤则不执行冲突检测。
备注