10.4.1.21. LIMIT

说明	根据ServoFree或OnLTrack功能反映位置增量、控制机器人的时候指定一次移动的最大距离或最大速度的指令
语法	LIMIT POS、[+X=<+X距离>]、[-X=<-X距离>]、[+Y=<+Y距离>]、 [-Y=<-Y距离>]、[+Z=<+Z距离>]、[-Z=<-Z距离>] LIMIT VEL、[X=<X速度>]、[Y=<Y速度>]、[Z=<Z速度>]、 [RX=<RX速度>]、[RY=<RY速度>]、[RZ=<RZ速度>]
参数	POS/VEL	限制项目、POS:距离、VEL:速度
	限制距离	计算公式、反映位置增量控制机器人的时候一次移动的最大距离
	限制速度	计算公式、反映位置增量控制机器人的时候移动的最大速度
例子	ServoFree ON、CRD=1、DIR=+Z、GAIN=1、F=1 '启动ServoFree功能 LIMIT POS、+Z=300 '利用ServoFree朝着+Z方向一次移动的最大距离限制为300mm LIMIT VEL、Z=50 '利用ServoFree的Z方向最大移动速度限制为50mm/s MOVE P、S=60%、A=1、T=1 '反映外力所产生的位置增量后移动机器人 ServoFree OFF '结束ServoFree功能

l 由于都用于ServoFree、OnLTrack功能、应按需要适当使用。