4.1.3. 笛卡尔空间

笛卡尔空间可以定义为监控工具运动区域的工作空间或保护空间。工作空间指工具可以自动移动但无法移开的限制空间。而保护空间则指工具无法进入和移动的限制空间。

笛卡尔空间可以利用世界坐标系中的原点和长度，最多配置 12 个空间。各空间在配置时应含有停止距离。可以通过参数设置或安全 I/O 启用各空间。

图 4.2 笛卡尔工作空间

图 4.3 笛卡尔保护空间

在笛卡尔空间中配置的 TCP 速度也受到监控。如果 TCP 速度超过启用空间的速度限值，就会触发 STO。

当工具的球体空间越过笛卡尔空间时，机器人会根据弹回时停止的配置做出反应。如果开启弹回时停止，就会触发 STO，然后机器人停止。否则，机器人不会停止，但会向安全 PLC 发出警报。

表 4‑3 笛卡尔空间参数

笛卡尔空间参数：12 个空间
参数名称		数值	尺寸说明
名称		名称字符串	最多 24 个字符默认设置=“笛卡尔空间 n” ※ 仅用于 HRSafeSpace。名称未从机器人控制器传输至 SafeSpace。
类型		0,1	0=工作空间（默认） 1=保护空间
启用		0~2	0=始终关闭（默认） 1=始终开启 2=安全 I/O
最大 TCP 速度		1~30,000 (mm/s)	笛卡尔 TCP 速度限制默认设置：30,000
TCP 速度监控		0,1	监控工具处于以下位置时的 TCP 速度 0=空间内 1=空间外
弹回时停止		开/关	关=不停止开=停止（默认）
属性
原点	X	-30,000~ 300,000 (mm)	空间原点默认设置：0
	Y
	Z
	RX	RX、RZ： -180~180(°) RY：-90~90(°)	原点方向默认设置：0
	RY
	RZ
长度	LX	60,000 (mm)	X、Y、Z 轴向长度默认设置：0
	LY
	LZ