4.1.4. 关节空间

关节空间可以定义为监控关节运动的工作空间或保护空间。工作空间指关节可以自动移动但无法移开的限制空间。而保护空间则指关节无法进入和移动的限制空间。

关节空间最多可配置 4 个空间，各空间最多有 8 个轴。各空间在配置时应含有停止距离。可以通过参数设置或安全 I/O 启用各空间。

图 4.4 关节空间

在关节空间中配置的 TCP 速度也受到监控。如果 TCP 速度超过启用空间的速度限值，就会触发 STO。

当关节越过笛卡尔空间时，机器人会根据弹回时停止的配置做出反应。如果开启弹回时停止，就会触发 STO，然后机器人停止。否则，机器人不会停止，但会向安全 PLC 发出警报。

表 4‑4 关节空间参数

关节空间参数：4 个空间
参数名称	数值	说明
名称	名称字符串	最多 24 个字符默认设置=“关节空间 n” ※ 仅用于 HRSafeSpace。名称未从机器人控制器传输至 SafeSpace。
类型	0,1	0=工作空间（默认） 1=保护空间
启用	0~2	0=始终关闭（默认） 1=始终开启 2=安全 IO 3=安全现场总线
最大 TCP 速度	1~30,000 (mm/s)	笛卡尔 TCP 速度限制默认设置：30,000
TCP 速度监控	0,1	监控工具处于以下位置时的 TCP 速度 0=空间内 1=空间外
弹回时停止	0,1	0=不停止 1=停止（默认）
属性：关节 1~8
监控开/关	开/关	启用监控关=不监控此关节（默认）开=监控此关节
最小值	-360~360(°) 或 -30,000~ 30,000(mm)	关节空间下界默认设置：-360
最大值	-360~360(°) 或 -30,000~ 30,000(mm)	关节空间上界默认设置：360

关节空间范围应视为机器人控制器设置的“软限制”。如果工作空间范围大于软限制，当关节位置超过软限制范围时，可以将机器人停在工作空间内。