10.5.1.1. MOVE

说明	机器的工具末端移向Pose位置。
语法	MOVE <插值>、 [<Pose>]、 S=<速度>、A=<精度>、T=<工具编号>[、<输出选项>] [UNTIL <条件公式>[、<中断状态变量>]
参数	插值	P:轴插值、 L:直线插值、 C:圆弧插值 SP:静态工具轴插值、SL:静态工具线性插值、 SC:静态工具弧插值
	Pose	移动的目标姿势。若有隐藏的pose则可省略或仅指定Shift公式。	Pose公式
	速度	工具末端的移动速度。需要附加单位(mm/sec,cm/min,sec,%)。	计算公式
	精度	计算公式。越低越精密如果是0则不连续运作。	0~7
	工具编号	机器人运作时使用的工具的编号。	0~15
	输出选项	X1、X2、X3、X4、PU、PK、PS(仅可指定复数)
	条件公式	条件公式通过瞬间的机器操作终止、可视为抵达指定的Pose。	除0以外为真 0为假
	中断状态变量	储存条件公式结果。可确认MOVE操作是否根据条件公式结束。	与UNTIL文同时使用。
使用实例	MOVE C,P[0]+R[1],S=800mm/s,A=0,T=1 MOVE P,R1, S=80%,A=1,T=3 UNTIL DI1 (隐藏的pose) MOVE L,S=0.5sec,A=0,T=0, X1 UNTIL DI2=&H7F,V1% (隐藏的pose)

l 在T/P中、通过<REC>键输入MOVE指令时、则转为隐藏的pose形式。

l 在T/P中、在Pose位置记录Shift公式时、转为隐藏的pose形式、目标位置转为(隐藏的pose+Shift公式)。

l 输出选项为托板模式时为X1、X2、PU、PK、PS。X1、X2 选项和PU、PK、PS选项无法同时予以指定。详细的说明内容请参考『Hi5a控制器托盘功能手册』。