10.5.1.11. COWORK

说明	通过协助处理功能、指定主动机器及从动机器、用于开始或结束机器之间的同步操作的功能。
语法	COWORK <机器人角色>、<对应机器人号>、T=<待机时间>
参数	机器人角色	M:指定为主动机器、 S:指定为从动机器 END:协助控制完成 WITH:在另一个机器人满足COWORK WITH前待机
	对应机器人号	指定相对机器人的作用及编号将机器作用指定为M时、指定从动机器编号 S=编号1、编号2、编号3 将机器作用指定为S时、指定主动机器编号 M=机器编号
	等待时间	相应机器到达COWORK文截止的等待时间
使用实例	S1 MOVE P,S=100%,A=0,T=0 S2 MOVE P,S=100%,A=0,T=0 S3 MOVE P,S=100%,A=0,T=0 DO1=1 COWORK M,S=2,T=30 → 机器作用为主动,协助控制开始,从动等待时间为30妙 S4 MOVE L,S=800mm/sec,A=0,T=0 S5 MOVE L,S=500mm/sec,A=0,T=0 S6 MOVE L,S=800mm/sec,A=0,T=0 COWORK END → 协助控制完成 DO1=0 S7 MOVE P,S=100%,A=0,T=0

l 需采用COWORK功能、以2台以上的机器协调控制网络进行连接。

l 详细的内容请参考『Hi5a控制器协作控制功能手册』。