10.5.1.26. RHemming

说明	设置旨在卷边加压控制功能的变量、相关功能ON或OFF
语法	RHemming ON、 Fd=_、K=_、V=_、TOL_W=_、TOL_E=_、CTRL=_ RHemming OFF
参数	Fd	希望的加压 [kgf]或[N]	-
	K	控制增益	默认值: K=4
	V	最高速度限制 [mm/s]	默认值: V=10
	TOL_W	发生警报的允许误差 [kgf]或[N]	如果加压超出Fd-TOL_W ~ Fd+TOL_W会发生警报 (在自动模式中) ※ 是在机器人移动过程中进行实时加压控制时使用的参数、并且在修正示教点时不使用。
	TOL_E	发生错误的允许误差 [kgf]或[N]	如果加压超出Fd-TOL_E ~ Fd+TOL_E会发生错误 (在自动模式中) ※ 是在机器人移动过程中进行实时加压控制时使用的参数、并且在修正示教点时不使用。
	CTRL	加压控制功能 On或Off (1: On、0: Off)	修正示教点后、为了不在机器人移动过程中执行加压控制、应转换成CTRL=0。
例子	RHemming ON、 Fd=10、K=4、V=10、TOL_W=2、TOL_E=5、CTRL=0

l 用户设置的卷边加压尽量根据工具坐标系Z轴控制机器人。

l 通过机器人T/P和G/可以监测加压、功能是否被激活。

l 卷边作业中超出用户设置的范围时会引发warning或error。

l 加压单位可在 [kgf]和[N]中选择

l 可根据工具坐标系Z轴设置机器人可移动的最大距离

l 支持测压元件 : 8532-6005 with In-Line Amp (burster公司制造)

l 在『系统』 → 『应用参数』 → 『控制包边施压力』→ 『功能使用』上把功能使用设置为‘启用’以便使用功能。

l 确认工具上附着的测压元件是否为burster公司制造的‘带放大器的8532-6005’。

l 使用功能之前应在不与外部接触的状态下实行传感器的初始化。