10.5.1.10. Collision

10.5.1.10. Collision

 

在基于TCP冲突检测功能设置为有效的状态下设置机器人的冲突检测等级。根据冲突检测功能的有/无效设置和敏感度的冲突检测值在『[F2]: 系统』 → 『3: 机器人参数』 → 『8: 冲突检测(TCP) 设置』菜单上设置。 (该菜单仅在选择可以使用冲突检测功能的机器人的情况下出现。)

 

如果冲突检测功能设置为“有效”、没有“Collision”命令时根据菜单窗口上设置的默认敏感度进行检测。在自动模式下、根据敏感度（自动模式）的敏感度进行检测、在jog模式下根据敏感度（jog模式）的敏感度进行检测。有“Collision”命令时、按照相关敏感度执行冲突检测直至收到“Collision”命令。敏感度越接近0越能敏感的检测冲突。

 

说明	设置冲突检测等级。
语法	Collision <敏感度>
参数	等级	0~100
使用实例	冲突检测(TCP)功能设置为有效时、作业程序如下。              S1 MOOE              S2 MOVE                 Collision 30              S3 MOVE                 Collision 10              S4 MOVE              S5 MOVE                 END Step1和step2以敏感度100进行检测、step3以敏感度30进行检测、并且step4号之后以敏感度10进行检测。
备注

 

 

l  敏感度设置过低时可能会发生误检测。