10.5.1.28. FCset

说明	设置执行基于传感器的力控制功能所需的因素。
语法	FCset Fd、 X=<X 力>、Y=<Y 力>、Z=<Z 力>、Rx=<Rx 力、Ry=<Ry 力、Rz=<Rz 力> FCset Dmp、 Dt=<Translation方向>、 Dr=<Rotation方向> FCset FLT、 Ff=_、 Bf=_、 St=_、 Ft=_、 Sr=_、 Fr=_
参数	Fd	设置要维持的接触力的大小和接触方向单位: X、Y、Z-[N]、 Rx、Ry、Rz-[Nm]
	Dmp	设置机器人的softness (1 ~ 10 : 大小越小、机器人的移动越为快速敏捷) Dt: 设置Translatioin(X、Y、Z)方向的值 Dr: 设置Rotation(Rx、Ry、Rz)方向的值
	FLT	设置用于力控制的过滤器 Ff: 力信息过滤器的cut-off周波数[Hz] Bf: Bypass过滤器的cut-off 周波数[Hz] St、Ft: 针对Trasnslation运转的可变尺度[N] Sr、Fr: 针对Rotation运转的可变尺度[Nm]
例子	FCset Fd, X=0,Y=0,Z=-50,Rx=0,Ry=0,Rz=0 ‘要维持向-Z方向的50N的力 FCset Dmp, Dt=5,Dr=3 FCset FLT, Ff=40,Bf=300,St=0,Ft=0,Sr=0,Fr=0

l 与基于传感器的力控制功能ForceCtrl命令语一起使用。