10.5.1.23. TOOLCHNG

说明	在分离伺服工具然后连接其它伺服工具进行使用的作业中为了伺服工具的连接和分离需要一系列过程、并且是旨在自动对其进行处理的功能。
语法	TOOLCHNG <ON/OFF/Fixed>、<切换对象>、<机械连接确认>、<连接完成等待时间>、<多功能工具切换对象>
参数	ON/OFF/Fixed	ON : 连接 OFF : 分离 Fixed : 只更换伺服枪的固定电极
	切换对象	G? : 伺服枪编号 P? : 定位器编号 J? : 夹具编号	1~16
	机械连接	为了确认伺服工具机械连接的状态	条件式
	连接完成等待时间	截至完成伺服工具的电气性连接等待时间。如果未指定等待时间、会继续等待连接完成、并且如果指定等待时间、连接完成超过指定的时间时会发生错误	0.0~5.0
	多功能工具切换对象	像双头伺服枪一样、在同一时间同时对2轴以上进行连接或分离的情况下使用	1~16
例子	MOVE P,S=60%,A=1,T=1 TOOLCHNG ON,C=G1,DI1 ’伺服枪 1 连接 MOVE P,S=60%,A=1,T=1 … MOVE P,S=60%,A=1,T=1 TOOLCHNG OFF,C=G1 ’伺服枪 1 分离